[ATX] [POP-XT] CMPS10 – Tilt Compensated Compass Module

/****************************************************************
*                  Arduino CMPS10 example code                  *
*                    CMPS10 running I2C mode                    *
*                    by James Henderson, 2012                   *
*****************************************************************/
#include "popxt.h"
#include "Wire.h"
#define ADDRESS 0x60
void setup(){
   Wire.begin();
   setTextSize(2);
   glcdMode(3);
}

void loop(){
   byte highByte, lowByte, fine;            
   char pitch, roll;                         
   int bearing;                              

   Wire.beginTransmission(ADDRESS);          
   Wire.write(2);                             
   Wire.endTransmission();

   Wire.requestFrom(ADDRESS, 4);        
   while(Wire.available() < 4);           
   highByte = Wire.read();           
   lowByte = Wire.read();            
   pitch = Wire.read();              
   roll = Wire.read();               

   bearing = ((highByte<<8)+lowByte)/10;       
   fine = ((highByte<<8)+lowByte)%10;           

   display_data(bearing, fine, pitch, roll);  

   delay(100);
}
void display_data(int b,int f,int p,int r){
   glcd(0,0,"CMPS10 V:%d  ",soft_ver());
   glcd(1,0,"Bearing=%d.%d   ",b,f);
   glcd(2,0,"Pitch=%d  ",p);
   glcd(3,0,"Roll=%d   ",r);
}
int soft_ver(){
   int data;                                  

   Wire.beginTransmission(ADDRESS);
   Wire.write((byte)0);                          
   Wire.endTransmission();

   Wire.requestFrom(ADDRESS, 1);                 
   while(Wire.available() < 1);
   data = Wire.read();           

   return(data);
}

        และตัวอย่างสำหรับ Robo-Creator ก็มีการเขียนในลักษณะเดียวกัน โดยตัวอย่างนี้จะนำค่าที่อ่านได้ออกแสดงที่หนาจอ LCD ขนาด 16×2 แทน

/****************************************************************
*                  Wiring  CMPS10 example code                  *
*                    CMPS10 running I2C mode                    *
*                    by James Henderson, 2012                   *
*****************************************************************/
#include "atx.h" // include file for Robo-Creator R1
#include "Wire.h"
#define ADDRESS 0x60   
void setup(){
      Wire.begin(); 
}
byte HByte, LByte, fine;              
char pitch, roll;                  
int bearing;  
void loop(){
   Wire.beginTransmission(ADDRESS); 
   Wire.write(2);                   
   Wire.endTransmission();
   Wire.requestFrom(ADDRESS, 4); 
   while(Wire.available() < 4);  
   HByte = Wire.read();           
   LByte = Wire.read();            
   pitch = Wire.read();              
   roll = Wire.read();               

   bearing = ((HByte<<8)+LByte)/10;
   fine = ((HByte<<8)+LByte)%10;   
   display_data(bearing, fine, pitch, roll); 
   delay(100);
}
void display_data(int b, int f, int p, int r){ 
   lcd("Bearing=%d.%d   ",b,f);
   lcd("#nPit=%d Roll=%d   ",p,r);
   delay(5);
}
int soft_ver(){
   int data;                                 
   Wire.beginTransmission(ADDRESS);
   Wire.write((byte)0);         
   Wire.endTransmission();
   Wire.requestFrom(ADDRESS, 1);
   while(Wire.available() < 1);
   data = Wire.read();           
   return(data);
}