[ATX2][RQ-ROBOT][BlueStick] Gripper Control

ATX2-Board-with-Bluestick

ATX2 กับ IPST-SE มีโครงสร้างฮาร์ดแวร์ที่ใกล้เคียงกันมาก ผู้ใช้งานอาจจะใช้ตัวอย่างโค้ดของ IPST-SE สำหรับการควบคุมการเคลื่อนที่หุ่นยนต์ด้วย Bluestick มาใช้งานได้ตามตัวอย่างเหล่านี้

[IPST-SE] [BlueStick] Bluetooth Control with App Inventor 2 EP.1
[IPST-SE] [BlueStick] Bluetooth Control with AppInventor2 EP.2
[IPST-SE] [BlueStick] Bluetooth Control by Appinventor EP.1 User Interface
[IPST-SE] [BlueStick] Bluetooth Control by Appinventor EP.2 การสร้างโค้ดของ Appinventor เเละ หุ่นยนต์ IPST

 

สำหรับการดาวน์โหลด Application ที่พร้อมใช้งานได้ทันที ดูได้จากตัวอย่างนี้ครับ

[POP-XT] [BlueStick] การควบคุมหุ่นยนต์ POP-BOT XT ด้วย Android ผ่าน Bluetooth ด้วย BlueStick

ซึ่งเมื่อติดตั้ง App เรียบร้อย  App จะมีปุ่มสำหรับควบคุม 8 ปุ่มด้วยกันดังนี้

image

เมื่อเชื่อมต่อเรียบร้อย และกดปุ่มต่าง ๆ ก็จะส่งค่าตัวเลข (ฐานสิบหก) ด้วยค่าที่ระบุเหล่านี้ออกไป และท้ายสุดเมื่อปล่อยมือจากปุ่ม จะเป็นการส่งค่า 0x30 ออกไป เพื่อว่าในขณะที่ไม่กดสวิตช์ ใดๆ จะได้มีการส่งคำสั่งเพื่อหยุดการทำงานของมอเตอร์ได้

การสร้างฟังก์ชั่นสำหรับให้แขนจับคีบ และวาง

 

ทดสอบหาตำแหน่งของ SERVO1

โดยเขียนโปรแกรมหมุน Knob ให้เกิดการเปี่ยนแปลง 0 –180 ซึ่งเป็นตำแหน่งองศาของเซอร์โวมอเตอร์ดังนี้

 

SERVO-TEST

เมื่อหมุน knob จนแขนคีบเข้ามาใกล้สุด สังเกตค่าตำแหน่งของเซอร์โวมอเตอร์ที่แสดงหน้าจอ ในตัวอย่างคือค่า  156  จดจำค่านี้ไว้

SERVO-TEST-2

หมุน knob จนแขนกางออกสุด สังเกตค่าตำแหน่งของเซอร์โวที่แสดงหน้าจอ จากตัวอย่างคือค่า 33 จดจำค่านี้ไว้

 

ทดสอบหาตำแหน่งของ SERVO2

เขียนโปรแกรมคล้ายกับโปรแกรมก่อนหน้านี้ แต่เปลี่ยนเป็น SERVO2

 

 

SERVO-TEST-4

หมุน knob จนแขนขนานกับพื้น สังเกตค่าตำแหน่งของเซอร์โวที่แสดงหน้าจอ จากตัวอย่างคือค่า 168 จดจำค่านี้ไว้

SERVO-TEST-3

หมุน knob จนแขนตั้งฉากกับพื้น สังเกตค่าตำแหน่งของเซอร์โวที่แสดงหน้าจอ จากตัวอย่างคือค่า 64 จดจำค่านี้ไว้

สรุปเรามีค่า 4 ค่าสำหรับเซอร์โว 2 ตัวคือ

SERVO1 คีบ  เท่ากับ 156

SERVO1 กางออก  เท่ากับ 33

SERVO2 ขนานกับพื้น เท่ากับ 168

SERVO2 ตั้งฉากกับพื้น เท่ากับ 64

เขียนเป็นฟังก์ชั่น Grab สำหรับการคีบกระป๋อง

 

จากโปรแกรม แบ่งเป็น 3 จังหวะคือ

1. เอาแขนลงมา

2. คีบกระป๋อง

3. ยกแขนกลับที่เดิม

เขียนเป็นฟังก์ชั่น unGrab สำหรับวางกระป๋อง

 

จากโปรแกรมแบ่งเป็น 3 จังหวะคือ

1. เอาแขนลงมา

2. กางแขนออก เพื่อปล่อยกระป๋อง

3. ยกแขนกลับที่เดิม

 

นำทั้งหมดมาเขียนเป็นโปรแกรมสมบูรณ์

 

เมื่อเริ่มต้นทำงาน ให้เซอร์โวมอเตอร์ ไปอยู่ที่ตำแหน่ง Home คือ SERVO1 กางออก SERVO2 ยกขึ้นตั้งฉาก

เมื่อกดสวิตช์  GRAB ให้เรียกฟังก์ชั่น Grab มาใช้

เมื่อกดสวิตช์  Release ให้เลือกฟังก์ชั่น unGrab มาใช้

เมื่อกดสวิตช์ ลูกศร ทั้ง 4 ทิศก็ให้เดินหน้า ถอยหลัง เลี้ยวซ้าย และเลี้ยวขวา

เมื่อไม่กดสวิตช์ ให้หยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

ขั้นตอนการเชื่อมต่อบลูทูธ สามารถอ่านรายละเอียดเพิ่มเติมจากบทความนี้นะครับ

[POP-XT] [BlueStick] การควบคุมหุ่นยนต์ POP-BOT XT ด้วย Android ผ่าน Bluetooth ด้วย BlueStick

Facebook Comments